Asteroide número cuatro del catálogo, descubierto en 1807 por el astrónomo alemán Heinrich Wilhelm Olbers, anteriormente descubridor de Palas. Fue bautizado con el nombre de la diosa romana protectora de los hogares.

Orbita entre Marte y Júpiter, y tiene un diámetro medio -no es enteramente esférico- de unos 530 kilómetros, con unas dimensiones de 573 × 557 × 446 kilómetros. Después de Ceres es el segundo objeto de mayor masa del Cinturón Principal de asteroides con un 9 % de la masa total, y el tercero en tamaño tras éste y Palas.

Su superficie es altamente reflectante, con un albedo de 0,423. Esto le convierte en el más brillante de todos los asteroides conocidos, con una magnitud visual máxima de 5,1.

Tras la visita de la sonda Dawn en 2011-2012 se sabe que posee una estructura geológica estratificada en varias capas, lo que unido a su tamaño, según algunos astrónomos, recomendaría clasificarlo como planeta enano. Aunque Vesta no es esférico, sino achatado, la mayor parte de su falta de esfericidad se debe a la existencia en su polo sur de dos enormes cráteres de impacto, parcialmente superpuestos, bautizados con los nombres de Rheasilvia y Veneneia, los cuales supusieron una importante pérdida de masa -y de volumen- para el asteroide.