Natural de la villa de Madrid e hijo del personaje del mismo nombre que fuera médico de Catalina de Austria, la hermana de Carlos V que llegó a ser reina de Portugal, Gregorio López Madera fue catedrático de derecho civil en la universidad de Alcalá, desempeñando posteriormente los cargos de fiscal del Consejo de Hacienda, consejero de Indias en Sevilla, fiscal de la cancillería de Granada, alcalde de casa y corte, corregidor de Toledo y, en 1619, consejero de Castilla. Otros cargos desempeñados por López Madera fueron un estudio, por encargo de Felipe III, sobre los riegos en las tierras de Murcia, o su pertenencia a la comisión encargada de llevar a cabo la expulsión de los moriscos en 1610. López Madera sería finalmente nombrado, en 1631, caballero de la orden de Santiago. En el desempeño de todos sus cargos jurídicos demostró siempre una gran competencia, siendo asimismo versado en temas tales como política, historia o arqueología.

Fue autor de numerosos trabajos en los que abordó no sólo temas legales, sino también cuestiones tales como las famosas planchas del Sacromonte (una falsificación histórica tenida por cierta en su época), disquisiciones teológicas o históricas o bien un manuscrito relativo a la expulsión de los moriscos.